【黑科技】火凤凰耐高温自发电免维护消防灭火机器人HFH-NGW-YD80

常探火凤凰耐高温自发电消防机器人，是一款没有工作时间限制的消防机器人，与没有时间预测的消防灭火行动，完美契合！

爱护我们一线消防员，让一线消防员远离火灾现场二次爆炸的事故风险，和化学药剂对肢体的腐蚀风险（2019年盐城消防火灾，化学药剂造成现场两名消防救灾人员腿部截肢。2021年4月北京锂电储能电站爆炸，连续燃烧12小时，造成两名消防战士牺牲）就用最好的常探火凤凰自发电消防机器人！

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经销商火热招募中！

【机器人、无人机、直升飞机行业未来展望】

一体化的设计会将【机器人、无人机、直升飞机 】性能牢牢套死在当前的廉价附件性能水平之下。

相反，只要能得到高性能附件的支持，即使老旧【机器人、无人机、直升飞机】平台也能换发新春。

模块化机器人、无人机、直升机——未来的机器人、无人机、直升飞机将不再根据特定任务来设计和构建，新机器人系统最终有望推动生产可以适应不同任务要求的机器人、无人机、直升飞机。

模块化是复杂产品系统发展的"必由之路"！

 发明人：任曲波

 ★“锂电池+水发电+水力转机械运动自摆”三动力方案消防机器人，进行消防灭火工作时，能自动摇摆灭火+自动发电并充电。极端恶劣环境，机器人所有电路全部战损，照样依托水力自摆技术摇摆灭火，覆盖较大范围

【黑科技】火凤凰耐高温自发电免维护低压消防灭火机器人

HFH-NGW-YD80【防爆型可定做】

       火凤凰耐高温自发电免维护消防灭火机器人，采用专利的水压差发电技术，通过把水压力差转化为机械力和电力，给予消防灭火机器人所有能源需求；专利的水循环技术，实现机器人在高温下可靠运行。采用模块化技术设计，能实现消防和排爆的无缝切换！专利的免维护耐高温履带，避免了履带在高温下烧坏，和履带磨损松脱现象。

   同时，经过科研人员的艰苦攻关，完美克服了水力发电的激波和湍流（湍流是流体力学最难解决的难题），对消防水炮射程的影响。能实现真正的机器人换人的目标。

与消防车 相同的24V低压工作，确保机器人安全。

火凤凰耐高温自发电免维护模块化消防灭火机器人能在灭火的同时自动发电，满足长期工作的需要！通过专利的水循环系统，实现消防机器人在高温环境下的可靠工作。

属于特种机器人范畴，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。各种大型石油化工企业、核电站、隧道、地铁等不断增多，油品燃气、毒气泄漏爆炸、隧道、地铁坍塌等灾害隐患不断增加。消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、核辐射、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈。

   “中队有我，有我必胜！”电影《烈火英雄》发终极预告决战火海

《烈火英雄》火场遗言——我们在这里等死吗？我不能死啊！队长！

第七日 福岛留守核电站死士写信与家人诀别    

日本福岛核电站50人死士诀别书曝光    

真正的世纪浩劫，一口气看完《切尔诺贝利》

核电站消防员，口吐鲜血的灭火。

手套遇到石墨马上融化。浑身器官衰竭

1986年4月26日，发生在苏联统治下乌克兰境内切尔诺贝利核电站事故，被认为是人类历史上最严重的核电事故。大量高能辐射物质扩散到大气层中，这些辐射尘涵盖了大半个欧洲。

首批进入抢险的军人中，27人很快死亡。

而且参加清理工作的不只是苏联红军，参与抢险的军民总共有60万人，

至少有4000人直接因此而死亡，另有2万人在这二十多年中痛苦死亡，还有20万人宣告残障，痛苦度过余生。

经济上，这场灾难总共损失大概两千亿美元，因此也有认为这次事故是压垮苏联红色帝国的稻草。

    https://v.qq.com/x/page/u0330ruhwfy.html

机器人没电了会是什么姿势，一起来看看吧！已笑疯！

你想去给熊熊烈焰旁边的消防机器人换电池和装履带？

做梦了吧！痴心妄想！谁来给你换？快醒醒！

常探机器人——

火凤凰耐高温自发电免维护灭火机器人，来了！

首战用我，用我必胜！

实际视频

测试地点：公安部武警学院

【CCTV播出预告】火凤凰本安型永动消防机器人即将在消防宣传日前播出

http://tv.cctv.com/2017/11/08/VIDE5HfIwa12mEAwrova1Afa171108.shtml 视频链接

CCTV-10将播出[首届中国军民两用技术创新应用大赛优秀项目]系列节目

http://tv.cctv.com/2017/11/08/VIDE5HfIwa12mEAwrova1Afa171108.shtml 视频链接

常探火凤凰-雾状云自发电消防灭火兼毒气探测机器人

特点：浓烟滚滚时，无需特定范围进行小范围灭火，且消防水不浪费，

【雾化水】大量吸热+【水蒸气爆炸排氧气和高浓度油气】技术灭火，实现节水化灭火。同时二次污水产生较少。

一台机器人顶6台灭火机器人的灭火范围和工作时间（自发电+雾状云）

加上自带毒气探测功能，等于多送了一台毒气探测机器人。

到时只要自由选配毒气探测器即可！

特别适合石油石化有毒有害酸碱环境等长时间、高污染物质火灾。

无需泡沫液，更适合普通火灾！

我司研发的项目主要特点：主打模块化，擅长耐高温，侧重免维护和低功耗设计。实现低人力维护和长工作时间。

为客户尽量减少高昂的售后服务成本，并减少客户维护次数。满足无人时代的装备工作持久性指标（万小时）

背景技术

目前国内外的水炮消防机器人，普遍采用是采用油动或者电动控制的，没有利用水力来进行工作和利用水力来进行发电，同时，水炮左右摆动一般是采用电动机控制的，需要连续电动工作，才能实现较大的灭火范围，势必造成很大的能源浪费，无法远程控制机器人水炮的灭火角度大小，一定程度上会造成灭火水源的浪费，同时使得机器人无法长时间工作。

     目前市场其他消防机器人，均没有自发电功能，在灭火时有工作时间限制，所以使用价值不大，因为万一消防机器人没电了，就等于白送一台消防机器人去火场送死。

同时，传统的消防机器人下方的机器人平台，存在履带结构复杂，维修保养难度高。

2019年盐城化企爆炸，消防员泡沫里扑救，

最后造成一名消防员和一名当地人员因为化学腐蚀腿部而截肢。

盐城化企爆炸，当地在周围徐州、南京等地有总数上百台消防机器人的情况下，依然只能使用人力灭火，最后造成一名消防员和一名当地人员因为化学腐蚀腿部而截肢。

消防员在化工厂灭火时，

由于笨、甲苯，小分子量，渗透速度快，

穿防化服超过一定时间（一小时左右），也会中毒。

并可能导致DNA变异。

防化服渗透后中毒照片。

全是水泡。

假如在灭火时，消防员长时间出于酸液坑战斗。就可能被截肢

脚踩到多深，截肢多少。盐城一名消防员的腿已经没了。

防化服防渗时间表，原则上工作时间不允许超过2小时。

(防渗）防火防化服

(中间的，密封拉链比较明显)

目前国内几乎没有这样配备。

发明内容

1.发明要解决的技术问题

本发明的目的在于克服上述的不足，提供了一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，采用本实用新型的技术方案，代替消防人员进人火灾现场进行灭火工作，具有耐高温，耐腐蚀的优点，在高温、爆炸和强腐蚀环境下具有二次生存的能力，爬坡越障能力好，底盘舱体内部预留出更多地使用空间，控制箱及电源箱的维护或维修方便，省时省力，自发电消防水炮充分利用了消防水的能量，让水炮实现自摆动作的同时利用消防水的动能，进行自发电为消防水炮工作供电。

在大型灾害的灭火救援现场，引入自发电机器换人理念，加强消防机器人实战应用，将是危险化学灾害处置救援的重要手段和发展趋势。

2.技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：

本发明的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，包括轮履式机器人平台和自发电水炮，所述的轮履式机器人平台包括底盘舱体和设于底盘舱体左右两侧的履带行走机构，所述的底盘舱体顶板上安装有自发电水炮。

更进一步地，所述的自发电水炮包括通过安装座设置于底盘舱体顶板上的水轮机，所述的水轮机的出水口通过水轮机出水球头、水炮双活动关节与水炮头的进水口相连通；所述的水炮头上设有“L”字形支架，水炮双活动关节上设有关节支架，关节支架与“L”字形支架通过用于控制水炮头俯仰角度的电动推杆一相连；所述的水轮机包括水轮轴，所述的水轮轴的右端连接于减速机的侧面，减速机底面的输出轴通过偏心机构与用于控制水炮装置左右摆动幅度的摆臂装置相连；所述的摆臂装置包括垂直于水轮机方向设置的用于调整水炮头摆幅的电动推杆二和自关节支架右侧面延伸出的摆臂，所述的摆臂上沿着摆臂长度方向开设有导向槽；所述的摆臂上套设有沿摆臂长度方向滑动的摆臂滑套，摆臂滑套上对应导向槽位置处设置有与导向槽滑动配合的导向销；所述的电动推杆二的一端与摆臂滑套固连，电动推杆二的另一端固定安装在关节支架上；所述的偏心机构包括套设在减速机底面输出轴上的偏心转盘、偏心轴和牵引连杆；所述的偏心轴的一端连接于偏心转盘上，偏心轴的另一端与牵引连杆的一端铰连接，牵引连杆的另一端与上述的导向销铰连接。

更进一步地，所述的水炮头包括炮头体、出水调节挡块、芯轴和水炮芯，所述的炮头体由炮头安装管和设于炮头安装管出水端口处的斜面喷口构成，所述的炮头体的上端端口为出水口，出水口的截面沿出水方向变大；所述的出水调节挡块悬空于出水口内，且出水调节挡块对应出水口的下部的截面沿出水方向变大，所述的出水调节挡块的轴线上贯穿有芯轴，芯轴的下端固定在炮头体内，芯轴的上端穿过出水调节挡块后与水炮芯固连；所述的水炮芯的外周面加工有螺旋状滑槽，滑槽的一端向下延伸贯穿水炮芯下端面形成放行槽，滑槽的另一端向上弯折形成卡止槽，滑槽的上侧壁向上凹陷形成多个档位槽；所述的出水调节挡块的上部沿轴线开设有用于安装上述水炮芯的盲孔，盲孔侧壁上设有销轴，该销轴自放行槽进入滑槽内，可沿滑槽滑动并可通过上述档位槽或卡止槽卡止；所述的出水调节挡块的下端与芯轴的台阶之间设置有弹簧；所述的炮头体内设置有芯轴固定支架，芯轴固定支架的结构形状为米字型或十字型或Y字型；所述的芯轴固定支架上设有用于安装芯轴的安装孔，安装孔的轴线与炮头安装管的轴线重叠；所述的芯轴的下端穿过上述安装孔固定，且芯轴下端穿过芯轴固定支架部分连接有椭圆形超空泡分水器；炮头体的出水口端外套设有可调节喷水形状的喷口外套，喷口外套与炮头安装管通过电动推杆三相连。

更进一步地，所述的水轮轴的左端通过同步传动装置与发电机的旋转轴相连；所述的同步传动装置由同步从动轮、同步主动轮和同步带构成；所述的水轮轴的左端穿过同步传动装置内的同步主动轮后与设置于同步传动装置外的手轮相连。

更进一步地，所述的炮头安装管的自由端内配合安装有水炮双活动关节的出水端并通过上下对称设置的转轴螺丝铰连接，水炮双活动关节的进水端内配合安装有水轮机出水球头的自由端并通过上下对称设置的转轴螺丝铰连接，水轮机出水球头的固定端安装于水轮机的出水口处；所述的炮头安装管的自由端和水炮双活动关节的进水端均为以转轴螺丝为轴心的凹旋转体面端，所述的水炮双活动关节的出水端和水轮机出水球头的自由端均为以转轴螺丝为轴心的凸旋转体面端，凸旋转体面端配合安装在凹旋转体面端内。

更进一步地，所述的底盘舱体上设置有敞开式配重水箱。

更进一步地，所述的底盘舱体的左右两侧面板上均设置有可作为控制箱或电源箱的箱体，该箱体的四个角均设有倒角；每个所述的箱体均位于履带行走机构中底盘防腐金属履带所形成的上平面和下平面之间；所述的箱体与底盘防腐金属履带所形成的上平面之间设置有张紧装置，所述的张紧装置包括“U”字形张紧板和固定安装在箱体两侧的滑轨板，所述的张紧板的平板通过张紧弹簧安装在箱体顶板上，张紧板的两侧板分别可滑动地安装在滑轨板内。

更进一步地，所述的履带行走机构包括底盘防腐金属履带、底盘主动轮和与底盘舱体侧面板转动连接的底盘从动轮，所述的底盘防腐金属履带套装在底盘主动轮、底盘从动轮上；所述的底盘主动轮通过驱动轴与设于底盘舱体后舱内的行走驱动减速机相连，行走驱动减速机与行走驱动电机相连；两所述的履带行走机构外侧设有呈左右对称的两金属鳍臂，所述的金属鳍臂包括鳍臂防腐金属履带、鳍臂金属支架、与底盘从动轮固连的鳍臂主动轮和与鳍臂金属支架转动连接的鳍臂从动轮，所述的鳍臂防腐金属履带套装在鳍臂主动轮、鳍臂从动轮上；所述的底盘舱体的前舱中间位置处设有鳍臂角度控制电机，所述的鳍臂角度控制电机与鳍臂旋转驱动减速机相连，鳍臂旋转驱动减速机上插接有转轴；所述的转轴的两端分别伸出底盘舱体左右两侧面板并穿过底盘从动轮和鳍臂主动轮后与鳍臂金属支架固连；所述的鳍臂旋转驱动减速机的输出口内设有手动旋转轴。

更进一步地，所述的底盘舱体上设置有冷却水箱，冷却水箱的底部设有排水排污口；所述的水轮机的出水管两侧均设置有三通管，两三通管中主管的一端均与水轮机的出水管连通，两三通管中主管的另一端均与喷雾头连通，两三通管中分管的一端均与主管连通，两三通管中分管的另一端分别通过水循环进水管和水循环出水管与冷却水箱连通。

更进一步地，所述的水轮机的进水口处设置有以便消防水能够正对水轮机内水轮叶轮方向进入的分水片。

3.有益效果

采用本实用新型提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下有益效果：

（1）【水力自发电】自发电消防水炮充分利用了消防水的能量，让水炮实现自摆动作的同时利用消防水的动能，进行自发电为消防水炮工作供电，完全省略了机器人的充电等日常维护保养工作，极大的方便了消防部队的实际使用；

（2）【水力自运动】由于带动水炮头摆动的偏心机构能量来自消防水流动转换出来的动力，无需耗电，实现了明显节能；

（3）【超空泡技术】本实用新型的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，其芯轴下端穿过芯轴固定支架部分连接有椭圆形超空泡分水器，进入炮头体内的高速水经椭圆形超空泡分水器，形成一个环绕在芯轴周围的、中间充满空气的环形水柱，减少水的阻力，水流通畅；

（4）【流道设计优化】本实用新型的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，消防水进入水炮装置的流道设计简单，流体阻力小，而采用水炮双活动关节的出水端配合安装在炮头安装管的自由端内、水轮机出水球头的自由端配合安装在水炮双活动关节的进水端内的安装方式，可以避免水炮双活动关节的出水端与炮头安装管连接处及水炮双活动关节的进水端与水轮机出水球头连接处容易漏水；

（5）【水冷技术】本实用新型的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，其底盘舱体上设置有冷却水箱，冷却水箱的底部开设有排水排污口，水轮机的出水管两侧均设置有三通管，两三通管中主管的一端均与水轮机的出水管连通，两三通管中主管的另一端均与喷雾头连通，两三通管中分管的一端均与主管连通，两三通管中分管的另一端分别通过水循环进水管和水循环出水管与冷却水箱连通，实现对自发电水炮和轮履式机器人平台的降温作用；

（6）【控制系统易维护专利】本实用新型的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，其底盘舱体的左右两侧面板上均设置有可作为控制箱或电源箱的箱体，该箱体的四个角均设有倒角，且每个箱体均位于履带行走机构中底盘防腐金属履带所形成的上平面和下平面之间，两箱体内部分别用于安装控制电路或者电池，替代传统中控制电路或者电池安装在底盘舱体内，不仅大大提高机器人顶板的防水性，提升机器人的可靠性，还能便于维修人员直接在外进行维修或维护，省时省力，同时为底盘舱体内部预留出更多地使用空间，另外由于箱体位于履带行走机构中底盘防腐金属履带所形成的上平面和下平面之间，对底盘防腐金属履带起到支撑及导向的作用；

（7）【免维护履带技术】本实用新型的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，其箱体与履带行走机构中底盘防腐金属履带所形成的上平面之间设置有张紧装置，张紧装置包括“U”字形张紧板和固定安装在箱体两侧的滑轨板，张紧板的平板通过张紧弹簧安装在箱体顶板上，张紧板的两侧板分别可滑动地安装在滑轨板内，区别于传统履带系统调节前轴或者后轴的间距实现履带涨紧的传统工艺和技术，利用张紧弹簧的弹力推动张紧板上抬，自动补偿履带由于运行磨损后产生的间隙，实现机器人平台的底盘防腐金属履带相关机构的免维护，大大提高了特种机器人的可靠运行时间，降低了维护难度和相关成本支出，具有较高的实用价值，非常适应特种机器人恶劣的实战环境；

（8）【可变重量技术】本实用新型的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，其底盘舱体上设有配重水箱，搬运的时候放空配重水箱，实现了机器人的搬运便捷，使用的时候给配重水箱充水，实现了机器人重量变大，拖拽了更长的消防水带，遇到机器人被大火包围的时候，结合冷却水箱，通过液体的蒸发降温效应，可以给机器人额外的冷却水源，延长机器人的耐高温时间，让机器人有充足的时间逃出火场。

   ★【24V低压+本安防爆设计，电子化控火花防爆技术方案】---助力消防部队驰骋石油石化行业！（与24V工作电压的消防车的工作环境相同）

    当然，现场如果已经开始燃烧的话，就更没有任何后顾之忧了。

   ★“锂电池+水发电+水力转机械运动自摆”三动力方案消防机器人，进行消防灭火工作时，能自动摇摆灭火+自动发电并充电。极端恶劣环境，机器人所有电路全部战损，照样依托水力自摆技术摇摆灭火，覆盖较大范围————超级消防部队的不二选择！

   ★模块化设计多功能机器人，功能丰富，任意变化，满足您对变形金刚的期望，——超级消防部队的不二选择！军民融合的核心主战装备！

   ★同时具有模拟图传和4G图传功能，全球视野尽在掌控，方便领导一揽天下！

   特大好消息！我公司已经攻破低压差发电技术，实现低水压供水，低压力损耗！

解决恶劣环境下机器人无法充电的难题！(详见下文测试视频)

  欠压供水，供水压力0.7mPa就能发电3A以上（发电功率75W以上）！

正常水压供水，发电功率接近300W

(具体参数会有改进或升级)

火凤凰耐高温自发电免维护灭火机器人实际视频

超级消防部队用超级自发电消防水炮-演示视频：

 测试地点：常州消防指挥中心附属特勤中队

   常探机器人——火凤凰自发电消防灭火机器人，是您理想选择！

2017年新款

====1、代替最危险的前面拿水枪的消防战士===============================

====2、占地面积小，占用消防车水箱空间位置小，可以实现“人”车同步=====

====3、控制距离远，安全距离大，可以集群工作===========================

====4、体积小巧，可以进入居民的大门，执行任务=========================

====5、模块化可变功能。战场多面手。加装机械手模块后，可以排爆=========

====6、培训速度快，后勤保障容易，维护方便（部分易损件免维护）=========

火凤凰耐高温自发电消防机器人，颠覆传统的机器人能量补给方式。依托独有专利的【出汗式冷却】【水力运动】【水力发电】【免维护自动张紧履带系统】【可变重量】【防雷击防短路】【可调流量】等武功秘籍！突破消防机器人的耐高温难题，突破消防机器人能量补给难题，能在灭火的时候，实现大约（300W）左右的发电电流。灭火工作时间越长，机器人发电的能量越多。此机器人将【浴】火重生！

  CTV10我爱发明 常探机器人-火凤凰自发电消防机器人

https://v.qq.com/x/page/q0885fs2t3l.html

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独有专利的【浴火重生】武功秘籍！

能在灭火的时候，实现大约75W（0.75MPA供水压力发电75W左右）到300W（1.2MP压力左右）左右的发电发电功率。

（此时通讯系统耗电电流在10W以下。）

灭火工作时间越长，机器人的能量越多。

此机器人将【浴】火重生！

(具体参数会有改进或升级)

此机器人将【浴】火重生！

【火凤凰耐高温自发电永动型消防机器人】（专利产品）至少可以代替2把消防水枪。 

以一把消防水枪需要3个消防战士抱住才能工作的话，代替的2把消防水枪就是节省了6个年轻的小战士！  

由于【火凤凰耐高温自发电永动型消防机器人】可以7*24小时连续工作，可以替代12名一线灭火战士！

超级消防部队用超级自发电消防水炮-演示视频：

  以2班灭火消防灭火战士轮换计算，可代替12个一线消防灭火战士！

   以国家对每个士兵的平均支出6万美金计算，一年的国家经费支出就是72万美金（432万人民币）。

 即一台【火凤凰耐高温自发电永动型消防机器人】，可以一次性减少国家军费支出432万人民币！（还不包括消防战士的伤残治疗费用，和其他费用）

 【火凤凰永动消防机器人】底盘专利特点和参数【移动机器人平台】

  ★“锂电池+水发电+水力转机械运动自摆”三动力方案消防机器人，进行消防灭火工作时，能自动摇摆灭火+自动发电并充电。极端恶劣环境，机器人所有电路全部战损，照样依托水力自摆技术摇摆灭火，覆盖较大范围————超级消防部队的不二选择！

1.【水循环冷却】改变了原来消防机器人使用水雾冷却，绝热材料隔热的方案，颠覆性的创造了机器人底盘表面的外循环水箱，通过水的循环，迅速将辐射到机器人体表的热量迅速带走，从而实现机器人可以冲进火场。（专利）

2.【特色金属履带】相比之前所有的消防机器人，为了单一追求与地面的摩擦力，普遍都是采用的橡胶履带或车轮。火凤凰永动消防机器人 率先采用全金属履带，实现消防机器人的行走机构耐高温！（专利）

3.【底盘悬挂改成控制器仓】经过认真分析研究各种型号的底盘并对比，发现坦克等履带的负重轮，间距有一米左右，于是大胆省略了机器人底盘的悬挂系统，颠覆性的在两侧履带中间的空腔位置，设计了倒角型底盘控制箱(以及电池保护箱)，并且将这个控制箱外壳，做成履带引导轨迹设计，完美实现对履带的支撑和引导作用！同时使得该火凤凰消防灭火机器人，只需要在侧面履带部位，就可以进行整个机器人控制系统的维修维护，大大变革了特种机器人的调试和维修流程（因为控制器设计在履带悬挂的位置，维修和调试，不需要打开机器人底盘的顶盖或者底盖。）同时，避免了特种机器人控制器仓体，顶部开口带来的积水隐患！（专利）

——控制器和电池，长期被水浸泡，是巨大的可靠性隐患！-火凤凰消防机器人，从原理上就避免了这一几乎无法修复的隐患！

4.【自动张紧履带】免维护履带结构，包括位于履带所形成的上平面和下平面之间的箱体，箱体与履带所形成的上平面之间设置有张紧装置，张紧装置包括“U”字形张紧板和张紧弹簧，“U”字形张紧板由上平板和位于上平板两侧的侧平板构成，平板通过张紧弹簧安装在箱体的顶板上。本实用新型具有自动补偿履带磨损间隙，实现底盘的免维护运行，同时又能充分利用箱体的使用空间，实现整机设备的小型化，维修方便化，非常适应工程机械和特种机器人恶劣的实战环境。

5.【特殊前后斜面设计】专利的底盘前后面，斜面设计，适当提高了地盘的通过性，同时方便内部电器安装维护。（专利）

6.【将抬手柄变为应急空腔】专利的空心抬手变成储物仓设计，巧妙的增加了机器人的应急储物空间。（专利）可让灭火机器人迅速变形成侦检机器人。

【每台机器人此部位均备有相关线缆和摄像机，可以让此款自发电灭火机器人在10分钟内快速变形成为眼观8方的侦检机器人】

7.【可变重量】火凤凰消防机器人，充分考虑了既要满足搬运轻便，又要具有一定重量，才能拖动硕重水带的实际需要，颠覆性的在机器人平台上，增加了可变重量的水箱（实际上，是利用消防机器人灭火前消防水的供水，实现对底盘上方，配重水箱的动态填充。灭火结束后，该配置水箱可以随时放空）同时，该配置水箱还是消防机器人的应急冷却水备用水箱，方便紧急条件下，机器人逃生时的冷却介质需求！（专利）

8.【8视频频率切换】同时，火凤凰消防机器人，在视频方面，也采用了8路视频频率切换的方案，与8路通讯频率选择的结合，最大可以实现无障碍条件下，3公里8台机器人集群工作。

9.【休眠节能】采用休眠技术，使得机器人的工作时，关闭视频通道和相关无线电路，可以最大化节约电能工作，工作时间更长。

10.【多通讯频率】可以多频率工作，多台机器人集群工作，互不干扰！

11.【折叠天线】折叠天线，不占空间！（专利）

12.【防雷击防短路】所有开关信号输入口，均设计了防雷击电路，超过一定电压，将会自动将干扰电压钳位，保护核心芯片。同时也在一定程度上，提高了火凤凰机器人的抗干扰能力！

     输出口采用光耦和脉冲式过流检测技术，对易受爆炸波冲击的水炮电机和电机线等潜在易损器件，采用完善的保护电路，尽量实现故障不扩大，方便易维护等特点。

 13.【8摄像头预留】图像方面，火凤凰消防机器人，预留了8路摄像头通道，可以供客户在不同的环境下，自由选择2、4、6、8个摄像头的自由切换，满足应急条件下，突然需要安装摄像机等潜在应急需求。用于读取便携式毒气探测器参数等。

同时，该功能也可用于安装红外热像仪，便于快速发现管道泄漏点。然后派救援机器人去关闭阀门。

（所需要的摄像机电源线和视频信号电缆，将会全面在标配在抬手管内，免费赠送！）

14.（选配功能）【毒气探测】从2016.7.1日起，火凤凰消防机器人的控制终端面板上将全部标配毒气探测显示屏。此功能为冗余功能。专门为经常面对毒气等极恶劣环境下的消防战士而预留。 必要的时候可以开通。这样，无需二次购买毒气探测机器人。也就是说，消防部队买的每一台火凤凰消防机器人，都将是全面的毒气探测机器人。————（开通升级需要付费）

15.（选配）【救援机械手】火凤凰耐高温消防机器人，支持17关节控制。可以选配升级为大抓力的救援机器人。可以代替人进入高危火场、爆炸、有毒环境，执行关闭阀门等任务，降低事故现场的二次爆炸概率。

(日本东京电力公司的福岛核电站，就是因为没有及时派人关闭阀门，导致严重的二次爆炸事故)

16【2路开火输出】火凤凰耐高温消防机器人，甚至设计有2路带锁的，有激光瞄准功能的开火开关，方便客户拓展升级功能。（如用机器人摧毁爆炸物，降低可疑爆炸物爆炸而引起的群众和执勤人员的大面积伤亡）

（主板默认带这个功能，但是还没有将信号引出。将来会全面标配！）

17【远程重启复活功能】针对消防机器人极端恶劣下操作失误或过载情况下，自保护功能触发无法动弹的实际情况，使用该功能可以在一秒内对机器人进行远程重启复活！

18【可换电池设计】专利设计的侧面电池，更换时无需任何专用工具，满足恶劣环境下徒手更换机器人能量装置的实际需求，避免其他设计方案的机器人，必须把机器人拖回老巢才能充电的弊端！

      消防属于应急装备，火凤凰消防机器人不惜工本的全面冗余了诸多功能，只有一个原因

——我们想把东西做得更好！     

     冗余设计，只为提高消防战士安全性！让领导采购火凤凰消防机器人的决策更英明！

该消防水炮的流量可现场快速调节！

 【赠品】火凤凰耐高温永动消防灭火机器人，每台赠送10个消防水带辅助行走轮组。降低消防水带行走阻力。拖拽更长水带（常探机器人与武警学院消防指挥系 联合研发，专利产品！）

=================选装部分==========================

1.  环境探测功能====采用摄像机拍摄+无线图像传输方式，可任意更换不同毒气探测器。安装更换维护极其方便！

火凤凰永动消防机器人项目，不计成本的 全部采用高强度、高韧性、高防腐材料设计制造。

以机器人抗爆炸波而设计！以机器人灾后重生而设计！

最大程度减少人身伤亡，最大程度减少损失，让您的采购决断更英明！！！

机器人综合参数

总高度：930mm

总宽度：700mm（最小定制宽度650mm）

长度 1350mm

重量：240KG + 可变重量水箱

遥控距离3km

流量：80L （可变流量）

喷射距离：80米 1.2MPa

接水管径：单水管80 快速接口/双水管进口

左右摆动角度：20～40°（可电控） 免电力驱动

水炮炮头俯仰角度：30~70°

发电功率：75W～300W左右 (不同型号 不同发电功率)

连续灭火工作时间：自发电无限时

彩页下载：

http://tv.cctv.com/2017/11/08/VIDE5HfIwa12mEAwrova1Afa171108.shtml

   借用某位军事装备专家的经验总结：

   “所以说，(军事)装备研制真是必须要预见到未来20年至30年后的情况。不然牵一发动全身，后面再改就要花费更大的精力了。”

白小美飞行机器人（伊娃）突然没电了,瓦利机器人一直照顾她,好感动!

https://v.qq.com/x/page/g0839y8zb80.html

更多发明专利证书下发中。

第八届军民融合年会召开，常探机器人上CCTV军事频道 军事新闻

   响水爆炸消防员脚部被废水腐蚀仍坚持救援 死亡人数上升至78人

（据说2名救灾人员腿部因为腐蚀而截肢）

盐城爆炸核心区画面曝光 地面被硝酸腐蚀严重 满目疮痍

响水爆炸大坑直径约150米深度超4米

盐城爆炸：百名消防员“泡沫及腰”持续对燃烧罐降温

怀念战友：歌颂在天津大爆炸事故中牺牲的消防战士

【祈福】天津爆炸视频合集

真正的世纪浩劫，一口气看完《切尔诺贝利》

核电站消防员，口吐鲜血的灭火。

手套遇到石墨马上融化。

消防机器人专利群：

这次有四处改动，分别是：

1.发电机防转子高速甩磁钢技术，避免甩磁钢造成发电机堵转，影响水轮机旋转，最后影响射程。

2.新增加一处免维护机构，再次加强免维护功能。

3.电池容量扩大40%，提高动力和耐久力。

4.电池增加快换功能，提高战场保障便捷性。

一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，包括轮履式机器人平台和自发电水炮，所述的轮履式机器人平台包括底盘舱体和设于底盘舱体左右两侧的履带行走机构，所述的底盘舱体顶板上安装有自发电水炮。本实用新型确保机器人搬运轻便，使用时拖拽力强劲，同时大容量水箱的蒸发降温给机器人很好的保护，也确保了机器人逃出火场包围有充足的时间。设计了自发电消防水炮，可以实现机器人的边工作边发电；使用侧面设计的电控箱，可以使得战场维护变得快速便捷；使用鳍臂，可大大提高机器人的越障碍能力；使用免维护的履带涨紧装置，可以实现战场机器人长时间连续工作的免维护少维护。

1、一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，包括轮履式机器人平台和自发电水炮，其特征在于：所述的轮履式机器人平台包括底盘舱体（29）和设于底盘舱体（29）左右两侧的履带行走机构，所述的底盘舱体（29）顶板上安装有自发电水炮。

2、根据权利要求1所述的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，其特征在于：所述的自发电水炮包括通过安装座（1）设置于底盘舱体（29）顶板上的水轮机（2），所述的水轮机（2）的出水口通过水轮机出水球头（3）、水炮双活动关节（4）与水炮头的进水口相连通；所述的水炮头上设有“L”字形支架（7），水炮双活动关节（4）上设有关节支架（8），关节支架（8）与“L”字形支架（7）通过用于控制水炮头俯仰角度的电动推杆一（6）相连；所述的水轮机（2）包括水轮轴，所述的水轮轴的右端连接于减速机（13）的侧面，减速机（13）底面的输出轴通过偏心机构与用于控制水炮装置左右摆动幅度的摆臂装置相连；所述的摆臂装置包括垂直于水轮机（2）方向设置的用于调整水炮头摆幅的电动推杆二（21）和自关节支架（8）右侧面延伸出的摆臂（18），所述的摆臂（18）上沿着摆臂（18）长度方向开设有导向槽（19）；所述的摆臂（18）上套设有沿摆臂（18）长度方向滑动的摆臂滑套（20），摆臂滑套（20）上对应导向槽（19）位置处设置有与导向槽（19）滑动配合的导向销（17）；所述的电动推杆二（21）的一端与摆臂滑套（20）固连，电动推杆二（21）的另一端固定安装在关节支架（8）上；所述的偏心机构包括套设在减速机（13）底面输出轴上的偏心转盘（14）、偏心轴（15）和牵引连杆（16）；所述的偏心轴（15）的一端连接于偏心转盘（14）上，偏心轴（15）的另一端与牵引连杆（16）的一端铰连接，牵引连杆（16）的另一端与上述的导向销（17）铰连接。

3、根据权利要求2所述的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，其特征在于：所述的水炮头包括炮头体、出水调节挡块（54）、芯轴（56）和水炮芯（55），所述的炮头体由炮头安装管（51）和设于炮头安装管（51）出水端口处的斜面喷口（52）构成，所述的炮头体的上端端口为出水口，出水口的截面沿出水方向变大；所述的出水调节挡块（54）悬空于出水口内，且出水调节挡块（54）对应出水口的下部的截面沿出水方向变大，所述的出水调节挡块（54）的轴线上贯穿有芯轴（56），芯轴（56）的下端固定在炮头体内，芯轴（56）的上端穿过出水调节挡块（54）后与水炮芯（55）固连；所述的水炮芯（55）的外周面加工有螺旋状滑槽（551），滑槽（551）的一端向下延伸贯穿水炮芯（55）下端面形成放行槽（552），滑槽（551）的另一端向上弯折形成卡止槽（553），滑槽（551）的上侧壁向上凹陷形成多个档位槽（554）；所述的出水调节挡块（54）的上部沿轴线开设有用于安装上述水炮芯（55）的盲孔（541），盲孔（541）侧壁上设有销轴，该销轴自放行槽（552）进入滑槽（551）内，可沿滑槽（551）滑动并可通过上述档位槽（554）或卡止槽（553）卡止；所述的出水调节挡块（54）的下端与芯轴（56）的台阶之间设置有弹簧（58）；所述的炮头体内设置有芯轴固定支架（57），芯轴固定支架（57）的结构形状为米字型或十字型或Y字型；所述的芯轴固定支架（57）上设有用于安装芯轴（56）的安装孔，安装孔的轴线与炮头安装管（51）的轴线重叠；所述的芯轴（56）的下端穿过上述安装孔固定，且芯轴（56）下端穿过芯轴固定支架（57）部分连接有椭圆形超空泡分水器（59）；所述的炮头体的出水口端外套设有可调节喷水形状的喷口外套（53），喷口外套（53）与炮头安装管（51）通过电动推杆三（23）相连。

4、根据权利要求3所述的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，其特征在于：所述的水轮轴的左端通过同步传动装置（11）与发电机（22）的旋转轴相连；所述的同步传动装置（11）由同步从动轮、同步主动轮和同步带构成；所述的水轮轴的左端穿过同步传动装置（11）内的同步主动轮后与设置于同步传动装置（11）外的手轮（12）相连。

5、根据权利要求4所述的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，其特征在于：所述的炮头安装管（51）的自由端内配合安装有水炮双活动关节（4）的出水端并通过上下对称设置的转轴螺丝（24）铰连接，水炮双活动关节（4）的进水端内配合安装有水轮机出水球头（3）的自由端并通过上下对称设置的转轴螺丝（24）铰连接，水轮机出水球头（3）的固定端安装于水轮机（2）的出水口处；所述的炮头安装管（51）的自由端和水炮双活动关节（4）的进水端均为以转轴螺丝（24）为轴心的凹旋转体面端，所述的水炮双活动关节（4）的出水端和水轮机出水球头（3）的自由端均为以转轴螺丝（24）为轴心的凸旋转体面端，凸旋转体面端配合安装在凹旋转体面端内。

6、根据权利要求5所述的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，其特征在于：所述的底盘舱体（29）上设置有敞开式配重水箱（28）。

7、根据权利要求6所述的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，其特征在于：所述的底盘舱体（29）的左右两侧面板上均设置有可作为控制箱或电源箱的箱体（30），该箱体（30）的四个角均设有倒角；每个所述的箱体（30）均位于履带行走机构中底盘防腐金属履带（341）所形成的上平面和下平面之间；所述的箱体（30）与底盘防腐金属履带（341）所形成的上平面之间设置有张紧装置，所述的张紧装置包括“U”字形张紧板（31）和固定安装在箱体（30）两侧的滑轨板（33），所述的张紧板（31）的平板通过张紧弹簧（32）安装在箱体（30）顶板上，张紧板（31）的两侧板分别可滑动地安装在滑轨板（33）内。

8、根据权利要求7所述的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，其特征在于：所述的履带行走机构包括底盘防腐金属履带（341）、底盘主动轮（342）和与底盘舱体（29）侧面板转动连接的底盘从动轮（343），所述的底盘防腐金属履带（341）套装在底盘主动轮（342）、底盘从动轮（343）上；所述的底盘主动轮（342）通过驱动轴与设于底盘舱体（29）后舱内的行走驱动减速机（36）相连，行走驱动减速机（36）与行走驱动电机（37）相连；两所述的履带行走机构外侧设有呈左右对称的两金属鳍臂，所述的金属鳍臂包括鳍臂防腐金属履带（351）、鳍臂金属支架（354）、与底盘从动轮（343）固连的鳍臂主动轮（352）和与鳍臂金属支架（354）转动连接的鳍臂从动轮（353），所述的鳍臂防腐金属履带（351）套装在鳍臂主动轮（352）、鳍臂从动轮（353）上；所述的底盘舱体（29）的前舱中间位置处设有鳍臂角度控制电机（355），所述的鳍臂角度控制电机（355）与鳍臂旋转驱动减速机（357）相连，鳍臂旋转驱动减速机（357）上插接有转轴（356）；所述的转轴（356）的两端分别伸出底盘舱体（29）左右两侧面板并穿过底盘从动轮（343）和鳍臂主动轮（352）后与鳍臂金属支架（354）固连；所述的鳍臂旋转驱动减速机（357）的输出口内设有手动旋转轴（358）。

9、根据权利要求8所述的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，其特征在于：所述的底盘舱体（1）上设置有冷却水箱（46），冷却水箱（46）的底部设有排水排污口（45）；所述的水轮机（2）的出水管两侧均设置有三通管（9），两三通管（9）中主管的一端均与水轮机（2）的出水管连通，两三通管（9）中主管的另一端均与喷雾头（10）连通，两三通管（9）中分管的一端均与主管连通，两三通管（9）中分管的另一端分别通过水循环进水管（43）和水循环出水管（44）与冷却水箱（46）连通。

10、根据权利要求9所述的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，其特征在于：所述的水轮机（2）的进水口处设置有以便消防水能够正对水轮机（2）内水轮叶轮方向进入的分水片（27）。