4月15日傍晚,巴黎圣母院突发火灾。随后数小时内,大约400名消防队员动用数十辆消防车、至少18个高压水枪、多架无人机以及一台机器人灭火。据了解,消防部门紧急派遣一台名叫“巨人”的消防机器人参与灭火救灾。它能够进入巴黎圣母院主体结构内部灭火、降温。
在法国巴黎圣母院的火灾事故现场,“巨人”消防机器人正参与灭火
美国消防队员格雷格法夫尔解释说,老教堂很少有被动消防系统,而重型2.5英寸的消防水龙带很难操作,而且在很大程度上对此类火灾无效。但最令人担忧的是,旧的木结构有可能倒塌在消防队员的头顶上。
值得庆幸的是,巴黎消防队1100磅重的灭火机器人Colossus帮助消防队员能够操作消防水带,移动设备或将伤员运送到安全地点。该机器长约5.25英尺,宽2.5英尺,略低于2.5英尺,可在1000英尺外操作。法国公司Shark Robotics创造了Colossus,它具有防水和防火功能。六个锂离子电池为两个电动马达提供动力,可将机器人推至2.2英里/小时。它还能够穿越困难的地形并携带1200磅物体。
Colossus还有其他的机器帮助它对抗圣母院的大火,其中包括两架无人机,一架DJI Mavic Pro和一架Matrice M210用来对教堂进行热成像,并将水引导到最热的地方。
这台消防机器人长约1.6米,安装有履带,能够爬楼梯,可持续工作8个小时。据设计者介绍,消防机器人十分灵活,可执行多项任务,例如扑灭火灾、疏散伤员、运输设备,以及使用视频工具和气体传感器侦察火情等。
“巨人”消防机器人
据悉,这台消防机器人已在巴黎消防部门服役两年,它需要消防员远程遥控,还不能完全取代人。
近年来,消防机器人作为特种机器人的一种,在灭火和抢险救援中日益发挥重要作用。它们能进入易燃、易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险现场进行数据采集、事故处理、情况反馈等工作。
对于文化遗产消防工作,日本全社会如今已相当重视。不过,很多相关立法和措施也是在经历多场火灾后才逐步制定和完善的。70年前发生在日本古都奈良法隆寺的大火震动日本朝野。火灾后,日本政府立即通过立法等手段强化文化遗产防灾措施,从1955年开始,日本还将1月26日这一天定为全国文化遗产防火日。
日本文化遗产防火理念主要包括预防、早期发现和初期灭火三方面。比如在奈良,很多寺庙都设立了火灾自动警报装置和防止火势蔓延的防火设备。
再以日本本州岛栃木县东照宫中的国宝级建筑阳明门为例,东照宫除在院中暗藏一个大型蓄水池外,还在通往阳明门台阶路旁一处不起眼的地方埋设了灭火设备,掀开盖子安装好消火栓后,喷头可上下左右随意摆动,水枪射程足以达到阳明门。
阳明门门檐下方还布设与建筑物同一颜色的温度传感器。为了避免与古建之美产生违和感,东照宫内传感器配线共采用21种颜色,有的还使用金箔包裹。
《烈火·英雄》预告罕见灾难千钧一发
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机器人没电了会是什么姿势,一起来看看吧!已笑疯!
常探机器人——
火凤凰耐高温自发电免维护灭火机器人实际视频
【CCTV播出预告】火凤凰本安型永动消防机器人即将在消防宣传日前播出
http://tv.cctv.com/2017/11/08/VIDE5HfIwa12mEAwrova1Afa171108.shtml 视频链接
CCTV-10将播出[首届中国军民两用技术创新应用大赛优秀项目]系列节目
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常探火凤凰-雾状云自发电消防灭火兼毒气探测机器人
特点:浓烟滚滚时,无需特定范围进行小范围灭火,且消防水不浪费,
【雾化水】大量吸热+【水蒸气爆炸排氧气和高浓度油气】技术灭火,实现节水化灭火。同时二次污水产生较少。
一台机器人顶6台灭火机器人的灭火范围和工作时间(自发电+雾状云)
加上自带毒气探测功能,等于多送了一台毒气探测机器人。
到时只要自由选配毒气探测器即可!
特别适合石油石化有毒有害等长时间、高污染物质火灾。
无需泡沫液,更适合普通火灾!
背景技术
目前国内外的水炮消防机器人,普遍采用是采用油动或者电动控制的,没有利用水力来进行工作和利用水力来进行发电,同时,水炮左右摆动一般是采用电动机控制的,需要连续电动工作,才能实现较大的灭火范围,势必造成很大的能源浪费,无法远程控制机器人水炮的灭火角度大小,一定程度上会造成灭火水源的浪费,同时使得机器人无法长时间工作。
同时,传统的消防机器人下方的机器人平台,存在履带结构复杂,维修保养难度高。
2019年盐城化企爆炸,消防员泡沫里扑救
消防员在化工厂灭火时,
由于笨、甲苯,小分子量,渗透速度快,
穿防化服超过一定时间(一小时左右),也会中毒。
并可能导致DNA变异。
防化服渗透后中毒照片。
全是水泡。
假如在灭火时,有人长时间酸液坑。就可能被截肢
脚踩到多深,截肢多少。
防化服防渗时间表,
(防渗)防火防化服
(中间的,密封拉链比较明显)
目前国内几乎没有这样配备。
发明内容
1.实用新型要解决的技术问题
本实用新型的目的在于克服上述的不足,提供了一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人,采用本实用新型的技术方案,代替消防人员进人火灾现场进行灭火工作,具有耐高温,耐腐蚀的优点,在高温、爆炸和强腐蚀环境下具有二次生存的能力,爬坡越障能力好,底盘舱体内部预留出更多地使用空间,控制箱及电源箱的维护或维修方便,省时省力,自发电消防水炮充分利用了消防水的能量,让水炮实现自摆动作的同时利用消防水的动能,进行自发电为消防水炮工作供电。
2.技术方案
为达到上述目的,本实用新型提供的技术方案为:
本实用新型的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人,包括轮履式机器人平台和自发电水炮,所述的轮履式机器人平台包括底盘舱体和设于底盘舱体左右两侧的履带行走机构,所述的底盘舱体顶板上安装有自发电水炮。
更进一步地,所述的自发电水炮包括通过安装座设置于底盘舱体顶板上的水轮机,所述的水轮机的出水口通过水轮机出水球头、水炮双活动关节与水炮头的进水口相连通;所述的水炮头上设有“L”字形支架,水炮双活动关节上设有关节支架,关节支架与“L”字形支架通过用于控制水炮头俯仰角度的电动推杆一相连;所述的水轮机包括水轮轴,所述的水轮轴的右端连接于减速机的侧面,减速机底面的输出轴通过偏心机构与用于控制水炮装置左右摆动幅度的摆臂装置相连;所述的摆臂装置包括垂直于水轮机方向设置的用于调整水炮头摆幅的电动推杆二和自关节支架右侧面延伸出的摆臂,所述的摆臂上沿着摆臂长度方向开设有导向槽;所述的摆臂上套设有沿摆臂长度方向滑动的摆臂滑套,摆臂滑套上对应导向槽位置处设置有与导向槽滑动配合的导向销;所述的电动推杆二的一端与摆臂滑套固连,电动推杆二的另一端固定安装在关节支架上;所述的偏心机构包括套设在减速机底面输出轴上的偏心转盘、偏心轴和牵引连杆;所述的偏心轴的一端连接于偏心转盘上,偏心轴的另一端与牵引连杆的一端铰连接,牵引连杆的另一端与上述的导向销铰连接。
更进一步地,所述的水炮头包括炮头体、出水调节挡块、芯轴和水炮芯,所述的炮头体由炮头安装管和设于炮头安装管出水端口处的斜面喷口构成,所述的炮头体的上端端口为出水口,出水口的截面沿出水方向变大;所述的出水调节挡块悬空于出水口内,且出水调节挡块对应出水口的下部的截面沿出水方向变大,所述的出水调节挡块的轴线上贯穿有芯轴,芯轴的下端固定在炮头体内,芯轴的上端穿过出水调节挡块后与水炮芯固连;所述的水炮芯的外周面加工有螺旋状滑槽,滑槽的一端向下延伸贯穿水炮芯下端面形成放行槽,滑槽的另一端向上弯折形成卡止槽,滑槽的上侧壁向上凹陷形成多个档位槽;所述的出水调节挡块的上部沿轴线开设有用于安装上述水炮芯的盲孔,盲孔侧壁上设有销轴,该销轴自放行槽进入滑槽内,可沿滑槽滑动并可通过上述档位槽或卡止槽卡止;所述的出水调节挡块的下端与芯轴的台阶之间设置有弹簧;所述的炮头体内设置有芯轴固定支架,芯轴固定支架的结构形状为米字型或十字型或Y字型;所述的芯轴固定支架上设有用于安装芯轴的安装孔,安装孔的轴线与炮头安装管的轴线重叠;所述的芯轴的下端穿过上述安装孔固定,且芯轴下端穿过芯轴固定支架部分连接有椭圆形超空泡分水器;炮头体的出水口端外套设有可调节喷水形状的喷口外套,喷口外套与炮头安装管通过电动推杆三相连。
更进一步地,所述的水轮轴的左端通过同步传动装置与发电机的旋转轴相连;所述的同步传动装置由同步从动轮、同步主动轮和同步带构成;所述的水轮轴的左端穿过同步传动装置内的同步主动轮后与设置于同步传动装置外的手轮相连。
更进一步地,所述的炮头安装管的自由端内配合安装有水炮双活动关节的出水端并通过上下对称设置的转轴螺丝铰连接,水炮双活动关节的进水端内配合安装有水轮机出水球头的自由端并通过上下对称设置的转轴螺丝铰连接,水轮机出水球头的固定端安装于水轮机的出水口处;所述的炮头安装管的自由端和水炮双活动关节的进水端均为以转轴螺丝为轴心的凹旋转体面端,所述的水炮双活动关节的出水端和水轮机出水球头的自由端均为以转轴螺丝为轴心的凸旋转体面端,凸旋转体面端配合安装在凹旋转体面端内。
更进一步地,所述的底盘舱体上设置有敞开式配重水箱。
更进一步地,所述的底盘舱体的左右两侧面板上均设置有可作为控制箱或电源箱的箱体,该箱体的四个角均设有倒角;每个所述的箱体均位于履带行走机构中底盘防腐金属履带所形成的上平面和下平面之间;所述的箱体与底盘防腐金属履带所形成的上平面之间设置有张紧装置,所述的张紧装置包括“U”字形张紧板和固定安装在箱体两侧的滑轨板,所述的张紧板的平板通过张紧弹簧安装在箱体顶板上,张紧板的两侧板分别可滑动地安装在滑轨板内。
更进一步地,所述的履带行走机构包括底盘防腐金属履带、底盘主动轮和与底盘舱体侧面板转动连接的底盘从动轮,所述的底盘防腐金属履带套装在底盘主动轮、底盘从动轮上;所述的底盘主动轮通过驱动轴与设于底盘舱体后舱内的行走驱动减速机相连,行走驱动减速机与行走驱动电机相连;两所述的履带行走机构外侧设有呈左右对称的两金属鳍臂,所述的金属鳍臂包括鳍臂防腐金属履带、鳍臂金属支架、与底盘从动轮固连的鳍臂主动轮和与鳍臂金属支架转动连接的鳍臂从动轮,所述的鳍臂防腐金属履带套装在鳍臂主动轮、鳍臂从动轮上;所述的底盘舱体的前舱中间位置处设有鳍臂角度控制电机,所述的鳍臂角度控制电机与鳍臂旋转驱动减速机相连,鳍臂旋转驱动减速机上插接有转轴;所述的转轴的两端分别伸出底盘舱体左右两侧面板并穿过底盘从动轮和鳍臂主动轮后与鳍臂金属支架固连;所述的鳍臂旋转驱动减速机的输出口内设有手动旋转轴。
更进一步地,所述的底盘舱体上设置有冷却水箱,冷却水箱的底部设有排水排污口;所述的水轮机的出水管两侧均设置有三通管,两三通管中主管的一端均与水轮机的出水管连通,两三通管中主管的另一端均与喷雾头连通,两三通管中分管的一端均与主管连通,两三通管中分管的另一端分别通过水循环进水管和水循环出水管与冷却水箱连通。
更进一步地,所述的水轮机的进水口处设置有以便消防水能够正对水轮机内水轮叶轮方向进入的分水片。
3.有益效果
采用本实用新型提供的技术方案,与已有的公知技术相比,具有如下有益效果:
(1)【水力自发电】自发电消防水炮充分利用了消防水的能量,让水炮实现自摆动作的同时利用消防水的动能,进行自发电为消防水炮工作供电,完全省略了机器人的充电等日常维护保养工作,极大的方便了消防部队的实际使用;
(2)【水力自运动】由于带动水炮头摆动的偏心机构能量来自消防水流动转换出来的动力,无需耗电,实现了明显节能;
(3)【超空泡技术】本实用新型的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人,其芯轴下端穿过芯轴固定支架部分连接有椭圆形超空泡分水器,进入炮头体内的高速水经椭圆形超空泡分水器,形成一个环绕在芯轴周围的、中间充满空气的环形水柱,减少水的阻力,水流通畅;
(4)【流道设计优化】本实用新型的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人,消防水进入水炮装置的流道设计简单,流体阻力小,而采用水炮双活动关节的出水端配合安装在炮头安装管的自由端内、水轮机出水球头的自由端配合安装在水炮双活动关节的进水端内的安装方式,可以避免水炮双活动关节的出水端与炮头安装管连接处及水炮双活动关节的进水端与水轮机出水球头连接处容易漏水;
(5)【水冷技术】本实用新型的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人,其底盘舱体上设置有冷却水箱,冷却水箱的底部开设有排水排污口,水轮机的出水管两侧均设置有三通管,两三通管中主管的一端均与水轮机的出水管连通,两三通管中主管的另一端均与喷雾头连通,两三通管中分管的一端均与主管连通,两三通管中分管的另一端分别通过水循环进水管和水循环出水管与冷却水箱连通,实现对自发电水炮和轮履式机器人平台的降温作用;
(6)【控制系统易维护专利】本实用新型的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人,其底盘舱体的左右两侧面板上均设置有可作为控制箱或电源箱的箱体,该箱体的四个角均设有倒角,且每个箱体均位于履带行走机构中底盘防腐金属履带所形成的上平面和下平面之间,两箱体内部分别用于安装控制电路或者电池,替代传统中控制电路或者电池安装在底盘舱体内,不仅大大提高机器人顶板的防水性,提升机器人的可靠性,还能便于维修人员直接在外进行维修或维护,省时省力,同时为底盘舱体内部预留出更多地使用空间,另外由于箱体位于履带行走机构中底盘防腐金属履带所形成的上平面和下平面之间,对底盘防腐金属履带起到支撑及导向的作用;
(7)【免维护履带技术】本实用新型的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人,其箱体与履带行走机构中底盘防腐金属履带所形成的上平面之间设置有张紧装置,张紧装置包括“U”字形张紧板和固定安装在箱体两侧的滑轨板,张紧板的平板通过张紧弹簧安装在箱体顶板上,张紧板的两侧板分别可滑动地安装在滑轨板内,区别于传统履带系统调节前轴或者后轴的间距实现履带涨紧的传统工艺和技术,利用张紧弹簧的弹力推动张紧板上抬,自动补偿履带由于运行磨损后产生的间隙,实现机器人平台的底盘防腐金属履带相关机构的免维护,大大提高了特种机器人的可靠运行时间,降低了维护难度和相关成本支出,具有较高的实用价值,非常适应特种机器人恶劣的实战环境;
(8)【可变重量技术】本实用新型的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人,其底盘舱体上设有配重水箱,搬运的时候放空配重水箱,实现了机器人的搬运便捷,使用的时候给配重水箱充水,实现了机器人重量变大,拖拽了更长的消防水带,遇到机器人被大火包围的时候,结合冷却水箱,通过液体的蒸发降温效应,可以给机器人额外的冷却水源,延长机器人的耐高温时间,让机器人有充足的时间逃出火场。
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当然,现场如果已经开始燃烧的话,就没有任何后顾之忧了。
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供水压力0.7mPa就能发电3A以上(发电功率75W以上)!解决恶劣环境下机器人无法充电的难题!(详见下文测试视频)
常探机器人——火凤凰自发电消防灭火机器人,是您理想选择!
2017年新款
====1、代替最危险的前面拿水枪的消防战士===============================
====2、占地面积小,占用消防车水箱空间位置小,可以实现“人”车同步=====
====3、控制距离远,安全距离大,可以集群工作===========================
====4、体积小巧,可以进入居民的大门,执行任务=========================
====5、模块化可变功能。战场多面手。加装机械手模块后,可以排爆=========
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常探机器人——
火凤凰耐高温自发电免维护灭火机器人实际视频
★火凤凰水发电水动力消防灭火机器人 具有水发电功能,在正常工作条件下,发电功率大于75W(需有国家权威机构的检测报告)(最大可达300W左右) ★消防水炮功能:具备无电自摆能力;可实现雾化/直流切换,仰射/俯射角度切换。 ★履带必须采用耐高温的全金属履带,并采用免维护自动张紧设计。 ★底盘必须采用液冷循环式自降温底盘。 ★特有模糊化灭火技术,无需精准对准火点,自动摆动一定幅度,大范围灭火!无需能源。 ★底盘采用模块化多功能设计,有相关接口,可以从灭火机器人快速变化为排烟机器人或者视频侦查机器人、排爆机器人、运输机器人等用途。 ★机器人控制系统具有18轴关节控制能力,具有强大的升级潜力。 ★具有8眼侦查机器人功能:自带有视频图像配件,能在10分钟内使灭火机器人迅速变成侦查机器人执行任务。 ★尺寸:长130cm*70cm*100cm(最小定制宽度65cm)。 ★机器人采用24V电压,与消防车电压相同。并具有钳流保护和限流保护功能,将外露电器部分的电流分别钳制在2A和1A以下,短路后不产生火花,满足电路级本质安全防爆标准(本安防爆),避免因为隔爆外壳密封面被爆炸冲击波破坏而密封不良,防爆功能失效。 (处于技术谨慎性,暂不建议在中高浓度环境使用,尽量在通风良好环境使用) ★具有防雷击功能。防止应急机器人应急使用时忙中出错,误接线导致机器人控制器烧毁。 ★具有钳流防短路防火花防爆功能。自动限流型输出,全自动电路防火花。本安防爆性能。 ★电池可快速更换设计
★具有休眠功能。边休眠边灭火工作时,功耗小于3W ★具有远程关闭电源功能。 ★具有远程重启复活功能。 ★具有赛博战快速升级潜力,具有多频率通讯功能
★同时具有模拟图传和4G图传功能。能以两种方式同时传输图像,全球视野尽在掌控。 ★具有可变重量功能。灭火工作时重量上升。 220kg(水箱无水)~235KG(水箱有水); ★水炮输入口供水压力1.0时(水带前端1.2,),流量50L/S以上,喷射距离:55米以上。 ★机器人遥控距离:≥2500m(无障碍); ★行走速度可调:快档4KM/H、慢档1.5KM/H; ★消防水炮俯仰:24~61度。消防水炮流量:70~80L/S ★防护等级:IP65 ★产品认证:自发电消防水炮有国家消防检测中心的检测报告;整机具有省级以上检测报告。机器人的自发电消防水炮通过国家消防装备质量监督检验中心检测检测,提供原件备查; ★无专利侵权行为,拥有消防灭火机器人专利证书,结构设计图纸用于原理说明; |
火凤凰耐高温自发电消防机器人,颠覆传统的机器人能量补给方式。依托独有专利的【出汗式冷却】【水力运动】【水力发电】【免维护自动张紧履带系统】【可变重量】【防雷击防短路】【可调流量】等武功秘籍!突破消防机器人的耐高温难题,突破消防机器人能量补给难题,能在灭火的时候,实现大约10A(300W)左右的发电电流。灭火工作时间越长,机器人发电的能量越多。此机器人将【浴】火重生!
CTV10我爱发明 常探机器人-火凤凰自发电消防机器人
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独有专利的【浴火重生】武功秘籍!
能在灭火的时候,实现大约75W~100W左右的发电功率。(供水压力0.7~1.1mP)
(此时耗电功率在20W以下。最功耗0.25W)
灭火工作时间越长,机器人的能量越多。
此机器人将【浴】火重生!
【火凤凰耐高温自发电永动型消防机器人】(专利产品)至少可以代替2把消防水枪。
以一把消防水枪需要3个消防战士抱住才能工作的话,代替的2把消防水枪就是节省了6个年轻的小战士!
由于【火凤凰耐高温自发电永动型消防机器人】可以7*24小时连续工作,可以替代12名一线灭火战士!
以2班灭火消防灭火战士轮换计算,可代替12个一线消防灭火战士!
以国家对每个士兵的平均支出6万美金计算,一年的国家经费支出就是72万美金(432万人民币)。
即一台【火凤凰耐高温自发电永动型消防机器人】,可以一次性减少国家军费支出432万人民币!(还不包括消防战士的伤残治疗费用,和其他费用)
【火凤凰永动消防机器人】底盘专利特点和参数【移动机器人平台】
1.【水循环冷却】改变了原来消防机器人使用水雾冷却,绝热材料隔热的方案,颠覆性的创造了机器人底盘表面的外循环水箱,通过水的循环,迅速将辐射到机器人体表的热量迅速带走,从而实现机器人可以冲进火场。(专利)
2.【特色金属履带】相比之前所有的消防机器人,为了单一追求与地面的摩擦力,普遍都是采用的橡胶履带或车轮。火凤凰永动消防机器人 率先采用全金属履带,实现消防机器人的行走机构耐高温!(专利)
3.【底盘悬挂改成控制器仓】经过认真分析研究各种型号的底盘并对比,发现坦克等履带的负重轮,间距有一米左右,于是大胆省略了机器人底盘的悬挂系统,颠覆性的在两侧履带中间的空腔位置,设计了倒角型底盘控制箱(以及电池保护箱),并且将这个控制箱外壳,做成履带引导轨迹设计,完美实现对履带的支撑和引导作用!同时使得该火凤凰消防灭火机器人,只需要在侧面履带部位,就可以进行整个机器人控制系统的维修维护,大大变革了特种机器人的调试和维修流程(因为控制器设计在履带悬挂的位置,维修和调试,不需要打开机器人底盘的顶盖或者底盖。)同时,避免了特种机器人控制器仓体,顶部开口带来的积水隐患!(专利)
——控制器和电池,长期被水浸泡,是巨大的可靠性隐患!-火凤凰消防机器人,从原理上就避免了这一几乎无法修复的隐患!
4.【自动张紧履带】火凤凰机器人为了减少客户的履带调整维护量,率先发明套装在底盘两侧 “倒角型底盘控制箱(以及电池保护箱)外壳”上面的 自动张紧器,通过弹性器件,实现履带的磨损自动弹性补偿,大大方便客户!(专利)
5.【特殊前后斜面设计】专利的底盘前后面,斜面设计,适当提高了地盘的通过性,同时方便内部电器安装维护。(专利)
6.【将抬手柄变为应急空腔】专利的空心抬手变成储物仓设计,巧妙的增加了机器人的应急储物空间。(专利)可让灭火机器人迅速变形成侦检机器人。
【每台机器人此部位均备有相关线缆和摄像机,可以让此款自发电灭火机器人在10分钟内快速变形成为眼观8方的侦检机器人】
7.【可变重量】火凤凰消防机器人,充分考虑了既要满足搬运轻便,又要具有一定重量,才能拖动硕重水带的实际需要,颠覆性的在机器人平台上,增加了可变重量的水箱(实际上,是利用消防机器人灭火前消防水的供水,实现对底盘上方,配重水箱的动态填充。灭火结束后,该配置水箱可以随时放空)同时,该配置水箱还是消防机器人的应急冷却水备用水箱,方便紧急条件下,机器人逃生时的冷却介质需求!(专利)
8.【8视频频率切换】同时,火凤凰消防机器人,在视频方面,也采用了8路视频频率切换的方案,与8路通讯频率选择的结合,最大可以实现无障碍条件下,3公里8台机器人集群工作。
9.【休眠节能】采用休眠技术,使得机器人的工作时,关闭视频通道和相关无线电路,可以最大化节约电能工作,工作时间更长。
10.【多通讯频率】可以多频率工作,多台机器人集群工作,互不干扰!
11.【折叠天线】折叠天线,不占空间!(专利)
12.【防雷击防短路】所有开关信号输入口,均设计了防雷击电路,超过一定电压,将会自动将干扰电压钳位,保护核心芯片。同时也在一定程度上,提高了火凤凰机器人的抗干扰能力!
输出口采用光耦和脉冲式过流检测技术,对易受爆炸波冲击的水炮电机和电机线等潜在易损器件,采用完善的保护电路,尽量实现故障不扩大,方便易维护等特点。
13.【8摄像头预留】图像方面,火凤凰消防机器人,预留了8路摄像头通道,可以供客户在不同的环境下,自由选择2、4、6、8个摄像头的自由切换,满足应急条件下,突然需要安装摄像机等潜在应急需求。用于读取便携式毒气探测器参数等。
同时,该功能也可用于安装红外热像仪,便于快速发现管道泄漏点。然后派救援机器人去关闭阀门。
(所需要的摄像机电源线和视频信号电缆,将会全面在标配在抬手管内,免费赠送!)
14.(选配功能)【毒气探测】从2016.7.1日起,火凤凰消防机器人的控制终端面板上将全部标配毒气探测显示屏。此功能为冗余功能。专门为经常面对毒气等极恶劣环境下的消防战士而预留。 必要的时候可以开通。这样,无需二次购买毒气探测机器人。也就是说,消防部队买的每一台火凤凰消防机器人,都将是全面的毒气探测机器人。————(开通升级需要付费)
15.(选配)【救援机械手】火凤凰耐高温消防机器人,支持17关节控制。可以选配升级为大抓力的救援机器人。可以代替人进入高危火场、爆炸、有毒环境,执行关闭阀门等任务,降低事故现场的二次爆炸概率。
(日本东京电力公司的福岛核电站,就是因为没有及时派人关闭阀门,导致严重的二次爆炸事故)
16【2路开火输出】火凤凰耐高温消防机器人,甚至设计有2路带锁的,有激光瞄准功能的开火开关,方便客户拓展升级功能。(如用机器人摧毁爆炸物,降低可疑爆炸物爆炸而引起的群众和执勤人员的大面积伤亡)
(主板默认带这个功能,但是还没有将信号引出。将来会全面标配!)
17【远程重启复活功能】针对消防机器人极端恶劣下操作失误或过载情况下,自保护功能触发无法动弹的实际情况,使用该功能可以在一秒内对机器人进行远程重启复活!
18【可换电池设计】专利设计的侧面电池,更换时无需任何专用工具,满足恶劣环境下徒手更换机器人能量装置的实际需求,避免其他设计方案的机器人,必须把机器人拖回老巢才能充电的弊端!
消防属于应急装备,火凤凰消防机器人不惜工本的全面冗余了诸多功能,只有一个原因
——我们想把东西做得更好!
冗余设计,只为提高消防战士安全性!让领导采购火凤凰消防机器人的决策更英明!
该消防水炮的流量可现场快速调节!
【赠品】火凤凰耐高温永动消防灭火机器人,每台赠送10个消防水带辅助行走轮组。降低消防水带行走阻力。拖拽更长水带(常探机器人与武警学院消防指挥系 联合研发,专利产品!)
=================选装部分==========================
1. 环境探测功能====采用摄像机拍摄+无线图像传输方式,可任意更换不同毒气探测器。安装更换维护极其方便!
火凤凰永动消防机器人项目,不计成本的 全部采用高强度、高韧性、高防腐材料设计制造。
以机器人抗爆炸波而设计!以机器人灾后重生而设计!
最大程度减少人身伤亡,最大程度减少损失,让您的采购决断更英明!!!
机器人综合参数
总高度:930mm
总宽度:700mm(最小定制宽度650mm)
长度 1350mm
重量:240KG + 可变重量水箱
遥控距离3km
流量:40~80L (可变流量)
喷射距离:55~65米
接水管径:单水管80 快速接口/双水管进口
左右摆动角度:20~40°(可电控) 免电力驱动
水炮炮头俯仰角度:30~70°
发电功率:75W~300W左右 (不同型号 不同发电功率)
连续灭火工作时间:自发电无限时
彩页下载:
http://tv.cctv.com/2017/11/08/VIDE5HfIwa12mEAwrova1Afa171108.shtml
借用某位军事装备专家的经验总结:
“所以说,(军事)装备研制真是必须要预见到未来20年至30年后的情况。不然牵一发动全身,后面再改就要花费更大的精力了。”
希望我们的项目和产品,可以被您慧眼相中!
https://v.qq.com/x/page/u0330ruhwfy.html
机器人没电了会是什么姿势,一起来看看吧!已笑疯
白小胖机器人突然没电了,瓦利机器人一直照顾她,好感动!
https://v.qq.com/x/page/g0839y8zb80.html
响水爆炸消防员脚部被废水腐蚀仍坚持救援 死亡人数上升至78人
盐城爆炸核心区画面曝光 地面被硝酸腐蚀严重 满目疮痍
响水爆炸大坑直径约150米深度超4米
盐城爆炸:百名消防员“泡沫及腰”持续对燃烧罐降温
怀念战友:歌颂在天津大爆炸事故中牺牲的消防战士
【祈福】天津爆炸视频合集
参考产品:世界500强,通用动力专为陆军部队开发的“救灾英雄”
注意,我司该项目研发时间是2017年夏季,专为中印边境摩擦而突击开发,
设计定位:满足后勤运输和战斗冲锋的单兵轮履式多功能外骨骼机器人。
时间早于美国通用2018。
在《复仇者联盟》中,钢铁侠是灵魂人物,和其他的成员不同,钢铁侠既没有超能力,也没有经过什么魔鬼训练,但是他被称作“以凡人之躯,比肩神明”,靠的就是自己打造的钢铁战衣,这身装备硬生生把一个基础数据都是白板的角色,提升到战力爆炸的程度。
穿上钢铁战衣的钢铁侠战力爆棚。
钢铁侠的战衣几乎是所有士兵的终极梦想武装,目前看来,制造出这样的超级装备还只是个梦.
———★用我司的★单兵轮履式多功能外骨骼机器人★吧!!
该项目非常适合特种部队!
在《钢铁侠》和《光晕》里,使用传统钢铁战衣的人都会遇到这样的问题,系统要十分灵敏,操纵它的人极其细微的动作也能及时做到反应,但是这种反应又不能对士兵的身体造成损害。钢铁侠用先进的人工智能技术解决的问题,而《光晕》中的雷神甲则需要强化士兵才能使用,一般人穿上分分钟会把自己弄死。
最后是重量问题。整套装甲服即便使用轻量级的钛合金,从头到尾包裹严实后也重得吓人,即便有外骨骼系统支撑,对士兵的负担也不小。还有一点,它的造价也非同小可,一千万美元研发费用,研制成功量产后装备到士兵的价格也绝对不便宜。这种高科技的易损装备,财大气粗的美军也做不到人手一套,毕竟美军部队想换一支好一些的步枪都要这么多年的争取,换装甲套装就更难拿到军费了。
美军特种部队配夜视仪“两眼放绿光”,实际在夜间微光条件下,不借助仪器设备,人眼很难目视到夜视仪。
特种部队讲究的是出奇招,下奇手,不出声响地完成任务,最好一枪不发,所以对灵活性和速度的要求很高,由此发展出了轻量化头盔,防御性被削弱,强化了头盔的多功能性,上面安装了许多通讯工具、夜视仪器的卡槽和固定点。美军一些特种部队甚至在执行任务时都不穿防弹衣,以保证自身行动的隐秘和快速。传统钢铁战衣这种东西穿上后,在安静的夜里动静会相当大,随便磕磕碰碰都会发出较大声响,根本不利于特种部队执行任务。
所以传统钢铁战衣是一种步子迈得太大,有些扯着蛋的发明,事实上,一些看起来很低级的辅助工具,反倒比较适合目前的军队。
美军钢铁侠战衣,上千万美元一套,
功能酷炫但里面却塞了个内燃机
https://c.m.163.com/news/a/EG6UHKMD000181KT.html
单兵轮履式多功能外骨骼机器人
价值一千万美金一套,速度观赏!
模块化机器人——未来的机器人将不再根据特定任务来设计和构建,新机器人系统最终有望推动生产可以适应不同任务要求的机器人。
单兵轮履式多功能外骨骼机器人
(模块化可折叠方向盘和驾驶室的变形消防灭火机器人)
模块化变形汽车机器人属于汽车、无人车和机器人技术领域,是一种设计为带有折叠型驾驶室的可驾驶的多功能汽车机器人平台,主要用于排爆、消防、应急救援、工厂自动安全检查和军事等场所,通过模块化的平台设计,实现一机多用。车体的甲板表面上设有若干固定孔;甲板上设有若干插座,插座与机器人控制器电气连接,从而实现机器人上装模块化、功能模块化;同时设计有模块化中控塔,可以根据需要安装,满足人机结合需求;且预留了方向盘储藏空间,可以通过安装电子方向盘实现有人驾驶,为人机一体化奠定基础。本发明功能多样化,能与多种机器人工具相配合使用,能实现人机协同,能够满足现有机器人和人机一体化的时代的需求。
背景技术
如今社会需要各种各样的机器人,但是目前的机器人装备,大多设定在固定式的功能,存在功能设定单一、很难有效拓展等缺点。无法满足战场的后勤运输、消防灭火、灾害救援等一机多用的现实需求。多数均设计为单一用途。且机器人没有预留有人车的方向盘驾驶接口和方向盘的暂存空间,以及座位安装空间,给大量潜在的机器人与控制人员的同时移动需求,造成了困难。
发明内容
为了克服上述现有技术的不足之处,本发明提供一种模块化带座位型变形汽车机器人。主要用于排爆、消防、应急救援、工厂自动安全检查和军事等场所,通过模块化的平台设计,实现一机多用。
本发明是通过如下技术方案实现的:
一种模块化带座位型变形汽车机器人,车体的甲板表面上设有若干固定孔;甲板上设有若干插座,插座与机器人控制器电气连接;甲板的前侧和/或后侧设有方向盘立柱安装座;方向盘立柱安装座用于安装电子式折叠方向盘结构的立柱下关节;所述的电子式折叠方向盘结构旁设座椅;座椅的靠背能折叠。
进一步地,所述的固定孔为阵列式或对称式排列;所述的插座的上表面不高于甲板的上表面。
进一步地,所述的甲板的前侧设有用于放置经过折叠后的电子式折叠方向盘结构的U型支架;所述的U型支架的旁边还设有用于放置经过折叠后的电子式折叠方向盘结构的的方向盘的缺口。
进一步地,所述的座椅上设有安全带;所述座椅对应有配备折叠驾驶室;折叠驾驶室通过折叠铰链与甲板铰接;所述的折叠驾驶室里面设有刹车板和油门板;所述的刹车板和油门板通过接插件连接到控制箱。
进一步地,所述的甲板还设有模块化中控塔;模块化中控塔通过下方的插头与甲板上的插座相连。
技术领域
本发明属于智能装备技术领域,具体涉及一种模块化带座位型变形消防汽车机器人。
背景技术
如今社会需要各种各样的机器人,但是目前的机器人装备,大多设定在固定式的功能,存在功能设定单一、很难有效拓展等缺点。无法满足战场的后勤运输、消防灭火、灾害救援等一机多用的现实需求。多数均设计为单一用途。且机器人没有预留有人车的方向盘驾驶接口和方向盘的暂存空间,以及座位安装空间,给大量潜在的机器人与控制人员的同时移动需求,造成了困难。
发明内容
为了克服上述现有技术的不足之处,本发明提供一种模块化带座位型变形消防汽车机器人。主要用于消防灭火,另外,本模块化带座位型变形消防汽车机器人平台通过模块化的平台设计,可以实现一机多用。
本发明是通过如下技术方案实现的:一种模块化带座位型变形消防汽车机器人,包括车体,车体上安装有控制箱,控制箱中安装有机器人控制器;所述车体的甲板表面上设有若干固定孔;甲板上设有若干插座,插座与机器人控制器电气连接;所述甲板通过固定孔安装有消防水炮;所述的甲板的前侧和/或后侧设有方向盘立柱安装座;所述方向盘立柱安装座中安装有电子式折叠方向盘;所述电子式折叠方向盘旁设座椅,座椅上有可折叠的靠背。
其进一步是是:所述消防水炮为水力自摆炮。
所述消防水炮为自摆自发电消防水炮。
所述甲板上固定有水箱;所述水箱的出水口连接有水泵;所述水泵出水口连接消防水炮。
所述的水泵是高压水泵。
所述的座椅上设有安全带;所述座椅对应有配备有折叠驾驶室;折叠驾驶室通过折叠铰链与甲板铰接;所述的折叠驾驶室里面设有刹车板和油门板;所述的刹车板和油门板通过接插件连接到控制箱。
所述的固定孔为阵列式或对称式排列;所述的插座的上表面不高于甲板的上表面。
所述的甲板上通过固定孔活动连接有模块化中控塔;模块化中控塔通过下方的插头与甲板上的插座相连。
所述的模块化中控塔上设有电锁开关、仪表、功能开关、信号灯、USB口、手套箱和中控塔顶板。
所述的车体上安装有天线;天线连接到控制箱的机器人控制器;车体前后安装有摄像机;车体前后安装有激光雷达和/或毫米波雷达;车体前后安装有照明灯。
本发明的有益效果是:本发明功能多样化,能与多种智能设备相配合使用,能够满足现有市场的需求;本发明采用智能控制,更为便捷。
通用平台参数(也可定制):
长2600(不含驾驶室)
宽1350
高700(不含栏杆)
我们发明的不仅仅是一种装备,
更是一种理念,
一种生活,
一个阶层!
(有轮履外骨骼机器人高级士兵
和无轮履外骨骼机器人普通士兵的区别)
和一种必胜的信念!
多功能高安全自发电拖车机器人平台【专利产品】
本发明公布一种轮毂电机型自发电拖车机器人,属于机器人和拖车双重技术领域,可应用于消防、排爆、起重和军事等领域,利用拖车被拖拽时电磁发电功能,同时解决移动机器人户外连续转场时的充电电源难题和充电时间难题;利用拖拽发电功能,在刹车和下坡时起到辅助刹车作用;再利用左右车轮动力电机独立工作的设计,辅以带轮拖车千斤顶的支撑作用,把拖车变成了一台移动的机器人底盘,实现遥控行走;利用拖车上的多孔型通用甲板平台设计,辅以甲板平台上的信号插座,轻松安装各种机器人任务模块,满足不同环境对机器人的不同功能需求。
轮毂电机型自发电拖车机器人
技术领域
本发明涉及车辆技术领域,具体是一种轮毂电机型自发电拖车机器人,可应用于消防、排爆、起重、和军事等领域。
背景技术
随着我国经济建设的快速发展,城市化和工业化进程不断加快,机器人和拖车作为一种新型工具将被普遍使用。拖车具有携带和部署方便,装备重量大的优点。
但在拖车和机器人领域面临五个显著弊端:
【拖挂车行业痛点】
1、拖车容易导致前车刹车失灵:经常开拖车的司机都非常害怕下坡路和急刹车,因为极其容易出现刹车失灵等事故,除了刹车系统疏于保养外,非常重要的一个因素就是满载的拖车会推着前面的车辆往前走,从而产生折叠效应,导致车辆失控;
2、拖车不能自主行走:传统的拖车本身不能被自主行走,必须依赖其他车辆的牵引才能停车,自主停车入库困难;
【移动机器人行业痛点】
3、户外状态移动机器人充电困难:传统的电力式移动机器人必须通过固定充电装置来实现充电,一般很难利用运输过程中的宝贵时间边走边充电,在紧急情况下,如果没有充满电能,那么投入使用的将是能量不足的机器人。这些无法在户外无法充电的机器人,严重影响装备的使用效果;
4、机器人运输和装卸不便:由于传统的移动机器人,底盘行走速度较慢,长距离运输时,必须借助其他车辆托运。但是都存在装卸麻烦、耽误宝贵时间、贻误救灾的的显著缺点;
5、拖车功能单一,运输时重心偏高,导致安全系数低:经常只能作为运输工具用途,未发挥拖车底盘的机械性能。假如运输中大型机器人时,整机装备就是拖车底盘+机器人底盘的双重重量,不仅占用空间大,而且载重大,重心过高,所载机器人还容易倾覆。
发明内容
本发明的目的是提供一种具有遥控自行走功能的轮毂电机型自发电拖车机器人,在户外被牵引状态下能够自动充电的功能。并且通过多孔的模块化甲板平台,和各个拓展用的航空插座,到达目的地后,免除机器人在拖车的装卸程序,直接通过支撑拖车千斤顶,然后再打开机器人开关,迅速实现拖车变身机器人的功能。加上拖车机器人上方甲板平台属于通用化、模块化设计,可以很方便的搭载安装不同任务模块,实现各种功能,满足各种需要。
本发明通过以下技术方案实现:一种轮毂电机型自发电拖车机器人,包括拖车支架;所述拖车支架前端设有拖车连接器和带轮拖车千斤顶;在拖车支架的两侧分别设有左车轮、右车轮;所述左车轮、右车轮分别通过悬挂与拖车支架连接;
所述左车轮、右车轮分别连接有轮毂型电机;所述轮毂型电机通过切换继电器连接有一个电机驱动器和一个发电控制器,电机驱动器连接有机器人控制器;
所述拖车支架下固定有控制箱,所述电机驱动器、机器人控制器、发电控制器安装在控制箱内;
在所述拖车支架下还固定有用于向控制箱内电机驱动器供电的电池箱;发电控制器连接电池箱。
其进一步是:从所述轮毂型电机到发电控制器到电池箱的回路中,设置有发电开关;所述电机驱动器和机器人控制器连接电池箱;所述电池箱连接有充电口;所述发电控制器为MTTP发电控制器。
所述机器人控制器连接有固定在拖车支架上的天线;所述天线通过无线连接有机器人遥控器;所述天线包括一个负责与机器人遥控器收发信号的无线通讯天线,和一个负责传输图像到机器人遥控器的影音传输天线。
所述拖车支架的前后侧分别安装有摄像头。
所述拖车支架的甲板平台开设有多个均匀分布的固定孔;固定孔是对称式或矩阵式排列。
所述拖车支架的甲板平台上设有凹型信号坑或凸型信号塔;所述凹型信号坑或凸型信号塔中安装有航空插座;所述航空插座连接到机器人控制器,航空插座还连接有一个对外电机驱动器,对外电机驱动器与机器人控制器相连。
所述左车轮、右车轮共设有一对、两对、或者两对以上。
所述悬挂为独立悬挂或非独立悬挂。
所述悬挂为弹簧钢板或者扭力轴。
所述轮毂电机为永磁无刷轮毂电机。
与现有技术相比,本发明的有益效果是:
1、提高拖车和牵引车的刹车性能:采用该轮毂电机型自发电拖车机器人,在刹车时,可以闭合发电开关,利用动力电机发电时产生的阻力,来辅助降低车速,提高安全性;
2、本发明还具有下坡安全缓降功能:经常开大卡的司机都非常害怕下坡路段,因为极容易出现刹车失灵等事故。出现刹车失灵或失控的事故,除了制动系统疏于保养之外,非常重要的一个原因就是,下坡时满载的拖车可能会推着前面的卡车走,从而产生折叠效应,导致货车失控。而本发明的拖车发电系统,则能有效防范这种情况,当司机在下坡的时候,可以提前启动这套系统。打开拖车发电开关之后,拖车的发电制动功能就会启动,从而使拖车和货车之间慢慢拉开距离,以起到减速和拉伸的目的,只要有拖车拖着后退,车头就能更好的转向,而且也不会影响车轮的锁死和防滑能力,这对于正在下坡的司机来说,无疑是救了一命。
3、实现拖车的短距离自主行走,满足拖车停车后短距离挪动位置的需求;
4、解决移动机器人常见的户外充电难题,可以实现被拖拽时的边走边充功能,不仅能将户外拖拽移动产生的能量得以收集,还能充分利用的拖车机器人被拖拽移动时的宝贵时间。因为大家都知道,充电是需要时间的,这在户外紧张的任务环境下尤其宝贵;
5、解决传统移动机器人的装卸不便难题,免除机器人与车辆之间宝贵的装卸时间。解除发电开关与前车的控制信号(刹车和发电开关信号)连接,再与牵引车脱离牵引后,放下带轮千斤顶,然后只需打开机器人开关,拖车就能变成一台遥控机器人。反之,关闭机器人开关,把拖车机器人用拖车连接器直接连接前面的牵引动力车,把发电开关对接好与前车的控制信号(刹车和发电开关信号),实现控制,即可实现快捷装卸,迅速转移。
6、实现拖车机器人的多功能化:由于采用大量定位孔和凹型信号坑或凸型信号塔的多功能甲板技术,可以很方便的将拖车机器人变成一个移动机器人甲板平台,可以在甲板平台上任意安装各种模块,实现模块化多功能的机器人。
7、降低重心,提高运输安全性:由于拖车底盘和移动机器人底盘合二为一,不仅大大降低了拖车重心,还大大降低了整车质量,降低了运输由于颠簸等因素造成的的事故率,一举多得,利国利民。
8.节能减排!通过电动轮毂的助推动力,挂车起步可以更轻,油耗大幅降低。
9.爬坡助力!挂车特别怕爬坡,重车一旦爬坡不成功,往往再也没有机会爬上大坡。采用我司电动助力挂车技术方案,爬坡时可以启动助力功能,减少发动机负载,提高爬坡成功率。
10.延长刹车片和轮毂的寿命,减少制动系统故障率。提高车辆整体安全系数。
11、本发明采用了轮毂电机方案,具有结构简单、整机零部件少、生产和维修方便等特点。
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双专利申请,还有一种非轮毂动力方式也进行了专利申请。
挂车刚刚开始下坡, 工人们就大声尖叫, 下一秒果然悲剧了
★专利的拖拽式发电机器人技术,
★可选轮毂发电技术或减速机发电技术
★针对城市应急或者野战环境使用,被拖拽时自动补充电量。
★专利的矩阵式通用化平台设计,
★专利的凹坑式信接口,不与上装的安装冲突;
★独立悬挂设计,避震好,缓冲佳;
★机器人无需复杂的装卸作业,脱离牵引车,放下支腿,打开开关即可。
★使用方便
★底盘采用模块化多功能设计,可变功能。
★机器人控制系统具有18轴关节控制能力,具有强大的升级潜力。
★具有8眼侦查机器人功能,可迅速变成侦查机器人执行任务。
★平台尺寸:长160cm*110cm(可定制和加大)
★整机尺寸:长305cm 宽160cm(含轮胎)
★机器人采用本质安全防爆技术(本安防爆)。
★具有防雷击功能。防止误接线导致机器人控制器烧毁。
★具有钳流防短路防火花防爆功能。自动限流型输出,全自动电路防火花。
★电池可快速更换设计
★具有远程关闭电源功能。具有休眠功能。具有远程重启复活功能。
★具有赛博战快速升级潜力,具有多频率通讯功能
★同时具有模拟图传和4G图传功能。全球视野尽在掌控。
★机器人遥控距离:≥2500m(无障碍);
★行走速度可调(可定制):快档4KM/H、慢档1.5KM/H;
★防护等级:IP65
★无专利侵权行为,
★功能多样:消防灭火、消防排烟、应急发电、吊车、排爆。。
★按需定做;
白小胖机器人突然没电了,瓦利机器人一直照顾她,好感动!
火场自发电连续工作的消防灭火机器人,连续七天七夜不眠不休!无需消防员多操心!;
应急使用的机器人,本来没电,经过拖拽十几分钟几十分钟后,机器人奇迹般的充满了能量,活力四射的参与了救灾工作!;
原本下坡和刹车有整车折叠危险的拖车,奇迹般的因为下坡路和急刹车,获得了额外的能量,为上坡和起步储备了能量,平安与高性能兼容!;
多重保护防坠机的高速直升机,为您提供了冗余型的超大翼面缓降功能,滑翔功能,气囊保护功能...为每一位乘客提供了最高级别的安全保护!
...
————用科学技术,创造平安夜!